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哈尔滨工业大学（深圳） |
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实现强噪声下高精度多机器人相对定位 |
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本报讯（记者刁雯蕙）哈尔滨工业大学（深圳）教授梅杰团队通过融合机器人间的角度测量与自位移测量信息，在强噪声环境下实现了高精度的多机器人相对定位。相关研究成果近日发表于《国际机器人研究杂志》。
相对位姿信息是多机器人协同作业的核心基础，例如编队飞行中无人机需实时感知邻近无人机的空间位置以维持特定队形，但传统算法受限于测量噪声干扰，在精度与实时性间难以平衡。
针对这一难题，研究团队基于机器人之间的角度测量与机器人自身的位移测量，创新性地提出一种线性相对定位算法。该算法极大降低了定位所需的计算量。同时，针对噪声环境下的定位精度瓶颈，团队将时间窗口内协同定位问题转化为最大后验估计（MAP），并结合线性相对定位算法，解决了求解MAP中初始值估计、先验概率密度估计两个重要问题。
此外，研究团队还引入边缘化机制，避免了求解MAP问题时的维度爆炸问题，并通过仿真和无人机集群实物实验，验证了所提出算法的有效性。
相关论文信息：
https://doi.org/10.1177/02783649251363276
《中国科学报》 (2025-10-23 第3版 综合)
