无人驾驶夹抱车在工作中。 天津大学供图

本报讯（记者陈彬）时下，又值新疆长绒棉采摘季。在新疆生产建设兵团某农机服务专业合作社的棉花轧花厂中，堆起了一座座十几米高的棉花小山，这些棉花正待被打成棉包，搬运入库。这是一项浩大的工程。但就在这些“棉花山”中，一辆无人驾驶的小车灵活地穿梭其间，伸出“双臂”抱起一个个棉花包，轻松搬运着，忙碌而有序。

这些无人驾驶的小车正是天津大学无人驾驶交叉研究中心团队专为新疆棉收获研发的“无人驾驶夹抱车”。

据悉，该合作社所在地作为全国重要的优质棉生产基地，棉花种植面积占全国的1/12、总产量占全国的1/10。每年到了棉花收获季节，棉花的采摘和运输就成了难题，需要大量的劳动力。为了解决新疆棉花产业的实际问题，天津大学机械工程学院副教授宋康带领团队将他们在校内无人驾驶试验场调试的无人驾驶夹抱车带到了新疆开展实际作业。

实际作业中，受光照条件变化、棉包包装多样、车辆行驶空间狭窄、棉包位姿多变等因素影响，棉花包的精准检测和取放、车辆和夹抱板的协同控制，成为棉花包运输存储中的两大难题。对此，团队开发出“基于多信息融合检测的夹抱车自学习规控算法”，使得棉花包的识别准确率超过99%，为精准夹取与码放提供了根本保障。

如今，在存储区，无人驾驶夹抱车可以在4.5米宽的有限空间内，完成车辆的极限转向与精准码放排布。作业过程中，仓储管理系统可以自动记录进出库信息，并对作业过程进行三维孪生，形成无人仓库。从安全防控的角度看，精准的定位系统与可靠的路径规划及控制机制，有效规避了作业过程中车辆碰撞事故的发生，确保了人员、设备及货物的安全，显著提升了整个仓储作业区域的安全性。

据悉，无人驾驶夹抱车的成功部署作业，实现了棉花从采摘、搬运到入库存储的全流程智能改造升级。