近日，一则好消息从天津大学深度强化学习实验室传出：由该校具身团队Cereb-Y自主研发的具身基座模型Embodied-R1.5，搭载于多种型号的机器人上正式亮相。

走进深度强化学习实验室，记者看到这里特意布置成了一个“春节居家现场”：实验台上摆着小摆件，贴着春联，浓浓的年味里，一群年轻人正围在几个机器人跟前忙活着。实验室青年骨干副研究员汤宏垚，副教授马亿、郑岩正在现场指导团队调试系统、验证任务效果。

他们对着机器人发出一条指令：“把客厅收拾一下，再给客人做杯奶茶。”话音刚落，机器人便开始行动起来。它先识别出地上“需要清理的垃圾”，随后机械臂精准地抓起扫帚，沿着规划好的路径完成清扫；做奶茶时，机械臂轻轻捏起客人喜欢的纸杯，进行奶茶制作，完成加茶、加奶、搅拌等一系列精细操作，最后稳稳端到客人跟前。整个过程一气呵成，不需要人为干预。

“这看着简单，背后可费了大功夫。”汤宏垚向记者解释，传统的机器人只能在固定环境里按固定程序干活，无法随着环境变化自主调整。为了让机器人像人一样灵活应对，团队给它设计了一套“大脑+小脑”的分工架构。

他打了个比方：“大脑是一个多模态大模型，负责理解任务意图、感知环境、进行长时序的推理和规划。比如‘取水杯’这个指令，大脑要先把任务拆解成多个步骤，还要考虑每一步的顺序、判断哪个杯子是可用的、有没有障碍物等动态因素。小脑则是基于强化学习的决策控制模块，负责具体动作的精准执行。机械臂用多大力气拿杯子、怎么拿才能稳当又不捏碎、移动过程中如何保持平衡，这些精细工作都是小脑在实时计算和调整。”

“大脑做决策，小脑做控制，两者配合好了，机器人才能在真实的居家环境里自己琢磨着把活儿干好。”马亿补充说，这段时间团队就在攻关这个协同问题。搭载了新模型的机器人，能够按照指令擦花瓶、给手机充电、为客人冲咖啡、打包礼物等，面对没见过的场景，也能零样本适应。让机器人化身未来家庭管家的模样，这也是目前具身智能领域的前沿方向。

技术突破的同时，团队也在思考如何让成果走出实验室。记者在实验室看到，这里不光有理工科的“程序员”，还有新媒体专业的视频拍摄人员，这是实验室的独特之处——“文工交叉”。“酒香也怕巷子深。”实验室骨干郑岩笑着说。为了让科研成果被看见、被理解，团队充分发挥了天津大学新媒体与传播学院的学科优势，邀请了新媒体学院张守信老师团队协助，加班加点，将枯燥的代码和算法，通过场景化的视频生动地呈现出来。在他们的最新演示视频中，机器人整理凌乱的房间、递上一杯温热的奶茶、打包好送给朋友的礼盒……在具身基座模型Embodied-R1.5的驱动下，这些忙前忙后的机器人，渐渐描绘出我们对未来家庭生活最温柔的想象。

机器人测试现场  天津大学供图