机器人在水下传递火炬（沈阳自动化所供图）

水陆两栖机器人（沈阳自动化所供图）

水下变结构机器人（沈阳自动化所供图）

2月2日，在北京冬奥公园举行的冬奥火炬传递活动中，由中国科学院沈阳自动化研究所（以下简称沈阳自动化所）等单位研制的两台机器人实现奥运史上首次机器人水下火炬接力。

在火炬传递中，火炬手将奥运圣火传递给水陆两栖机器人。水陆两栖机器人手持燃烧火炬，沿冰壶赛道旋转滑入冰洞口；水下变结构机器人向其靠拢，两台机器人手持火炬在水下精准对接点火；水下变结构机器人手持点燃火炬从冰洞口出水，将奥运圣火传递给下一棒火炬手。

据悉，在科技部国家重点研发计划“科技冬奥”重点专项支持下，由沈阳自动化所牵头，联合北京动力机械研究所、广东智能无人系统研究院等单位联合研制水下传递火炬机器人。科研团队突破了冰水跨介质高适应性运动控制、复杂流场扰动的水下动态对准、水下机械臂厘米级精准作业、跨介质可靠燃烧组织等关键技术，研发国际首支绿色清洁水空跨介质火炬，实现机器人水下高精度对接。

“台上一分钟，台下十年功”。为适应活动现场环境，确保对接瞬间万无一失，现场团队提前进驻北京冬奥公园，与时间赛跑，争分夺秒，对机器人火炬传递任务进行了多轮优化，在25天的时间里开展了近百次的测试，进一步提升了机器人的控制性能和稳定性。

国家重点研发计划“科技冬奥”重点专项“多机器人跨域火炬传递技术研究与系统示范应用”项目负责人、沈阳自动化所副研究员田启岩告诉《中国科学报》：“虽然身处寒冬，我却一直在出汗，因为紧张和激动。”

“本次活动在国际上首次实现机器人水下火炬接力，点燃了人们对北京冬奥的激情，在向世界传递友谊与和平的同时，展现了我国在机器人领域的科技进步。”沈阳自动化所副所长李硕表示。

《中国科学报》从沈阳自动化所获悉，科研团队还研制了空中飞行机器人、地面机器人、冰雪面六足机器人等，先后参加实验室测试和外场试验，并在沈阳和北京开展了外场试验，为北京冬奥火炬传递提供了高质量的技术和装备支撑。