当前，无人机送货正陆续投入使用，但与此同时也面临“找路”难题。比如，在局促的小区，相邻两栋楼不仅外形相似，而且相邻参照物也极为相似，要把快递准确送到某栋楼某单元门口，无人机导航很容易“迷路”。

杭州电子科技大学博士生王廷宇提出的“交叉定位”方案，有望解决这一难题。相关研究成果发表于IEEE《视频技术电路与系统》期刊。

众所周知，GPS是常用的全球定位系统，但在一些情况下GPS会出现定位不准，这时候就要近距离观察。无人机在送货时也要靠自己固有的“眼睛”来认路、飞行。这就意味着无人机会有两只“眼睛”，一只是GPS眼，一只是自有眼睛。

为此，王廷宇提出了一个简单有效的模型，在无人机利用卫星地图“认路”时，该模型可以主动利用卫星眼（GPS眼）和自有眼（摄像头）看到的信息，通过相互比对（主要依靠对周围物体的智慧识别），辅助目标的定位。

然而，卫星图和无人机图相互比对，做起来并不容易。卫星只能拍到大概的位置，用的是经纬度的坐标，是俯拍图。但无人机用的不是经纬度坐标，而且无人机为了到达比较隐蔽的目标，飞行轨迹可能异常复杂，这个时候拍出的图片可能是侧视图或者是其它角度的（航拍）图。这就意味着即便是同样的物体，卫星图和无人机图因为拍照角度不同、拍入的周围物体和环境不同，同样的物体乍看起来会给人“不一样”的感觉。

王廷宇设计的这个模型，并不需要两个视角图像的拍摄方向相同，即不需要特意使目标周边信息在两张图像中的位置相同，也能进行有效的比对。这样无人机在飞向微观目标物时，卫星导航与无人机拍照“认路”就可以互相配合，完成目标识别。

“这个模型的最大亮点就是，实现太空坐标、地球坐标、无人机自定义坐标之间的灵活转换，即交叉定位的内涵。”王廷宇表示，该模型也可以很方便地嵌入到已有的其它导航“认路”方法中，并提高现有方法的性能。

王廷宇的博士研究生导师、杭州电子科技大学智能信息处理实验室主任颜成钢告诉《中国科学报》：“他解决的是一个工程技术应用难题。他用交叉定位也就是匹配机制，从不同角度拍摄识别出同一物体。比如，我看你脸就可以看出是你，但我看你头顶也能看出是你，这个就很难了。而王廷宇设计的模型，可以做到这一点。”（沈春蕾 程振伟）

相关论文信息：

https://doi.org/10.1109/TCSVT.2021.3061265