作者:Michael Rubenstein 来源:《IEEE机器人学报》 发布时间:2020/3/29 10:23:29
选择字号:
新算法瞄准机器人“相互”避让

 

近日,美国西北大学的研究人员开发了一种让机器人无冲突、快速移动的分散算法。该算法将有助于实现汽车自动驾驶。该研究结果已发表于《IEEE机器人学报》。

研究人员对1024个机器人进行了实验室模拟测试,对100个机器人进行了现场测试。最终发现,在该算法的指引下,不到1分钟的时间,机器人能够安全、高效地聚合成预设的形状。

“如果路上有很多自动驾驶汽车,没有人希望它们相互碰撞或造成堵塞。”西北大学教授Michael Rubenstein说。作为这项研究的负责人,他表示,通过了解如何控制群体机器人的形状,人类可以更方便地控制自动驾驶车辆工作。

相对于一个大机器人,一群小机器人不需要集中控制,但这个优势也可能导致失败,而Rubenstein的分散算法具有安全保障系统的作用。

“如果系统是集中的,一旦一个机器人停止工作,那么整个系统都会失灵。”Rubenstein说,“在一个分散的系统中,没有一个领导者能指挥所有机器人的工作,每个机器人都需要自己做出决定。如果群体中一个机器人出现失误,整个群体仍然可以正常完成任务。”

在交通问题中,机器人需要互相协调以避免发生碰撞和堵塞的问题。为了解决这个问题,这个算法将机器人行驶的的地面视为一个网格,通过使用类似于全球定位系统的技术,让每个机器人都知道自己在网格上的位置。

在决定移动之前,每个机器人都使用传感器与其邻居进行通信,确定目标网格附近的空间是否空闲或被占用。

“直到一个地点空闲下来,同时没有其他机器人移动到这一地点,机器人才会移动到这个地点。”Rubenstein说,“它们非常小心谨慎,还会提前预约空间。”

这些精心合作,使得一群机器人能够同时快速移动。Rubenstein表示让机器人如此“聪明”的秘诀在于保持“近视”。

“每个机器人只能感觉到距离最近的三四个邻居。”Rubenstein解释道,“它们看不到整个群体,这使得系统更容易扩展。机器人在没有全球信息的情况下,在本地进行互动更容易做出决策。”

在Rubenstein的机器人群体中,100个机器人可以在1分钟内互相协调形成任何形状。借由其他办法,达到这种效果可能需要整整一个小时。Rubenstein设想他的算法可以用于无人驾驶和自动化仓库。

“大公司可以用数百个机器人来管理仓库,它们执行的任务类似于实验室中我们的机器人进行的任务。”Rubenstein说,“管理人员需要确保他们的机器人不会碰撞,而且尽可能快速地移动到指定地点,最终将目标物品交给人类。”(来源:中国科学报 付嵘)

相关论文信息:http://doi.org/10.1109/tro.2020.2967656

 
版权声明:凡本网注明“来源:中国科学报、科学网、科学新闻杂志”的所有作品,网站转载,请在正文上方注明来源和作者,且不得对内容作实质性改动;微信公众号、头条号等新媒体平台,转载请联系授权。邮箱:shouquan@stimes.cn。
 
 打印  发E-mail给: 
    
 
相关新闻 相关论文

图片新闻
科学家利用大连相干光源发现冰立方新结构 印度法律阻碍科学家与世界分享新微生物
天问一号完成第三次轨道中途修正 3个国家级杜鹃花新品种获授权
>>更多
 
一周新闻排行 一周新闻评论排行
 
编辑部推荐博文