近日，广东省科学院智能制造研究所机器人技术团队联合香港城市大学、奥卢大学等科研人员，研究提出面向未知曲面的薄壁零件磨削机器人柔顺控制框架。相关成果发表于《机器人与计算机集成制造》（Robotics and Computer-Integrated Manufacturing）。

当前，机器人生产在智能制造向柔性自动化转型过程中发挥着关键作用，而承担着表面精加工、尺寸精度控制等关键任务的机器人磨削工艺，正面临着由于薄壁零件固有不确定性导致的动态形变位移、可变刚度、不确定轮廓等挑战，亟需高精度、强适应性的控制策略。

针对上述问题，在国家自然科学基金、广东省自然科学基金等项目资助下，研究团队成功构建一种面向形变与姿态自适应的双闭环柔顺控制框架，通过基于在线系统反馈的鲁棒控制，增强了复杂加工环境下的适应能力。与传统控制方法相比，该框架能够在曲面轮廓与环境参数未知且动态变化的复杂工况下，实现稳定的位置-姿态-力协同控制，从而有效提升磨削质量。

相关论文信息：https://doi.org/10.1016/j.rcim.2025.103147